Behavior Trees and State Machines in Robotics Applications
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저자: Razan Ghzouli, Thorsten Berger, Einar Broch Johnsen, Andrzej Wąsowski, Swaib Dragule
게재/발표: IEEE Transactions on Software Engineering(ISSN:0098-5589), Vol. 49, No. 9, pp. 4243-4268, IEEE, 2023년 9월
분야: Behavior Trees, State Machines, Robotics, Domain-Specific Languages, Empirical Study
자율 로봇의 미션(mission) 모델링을 위한 행동 트리(Behavior Trees)와 상태 머신(State Machines)의 실제 사용 현황을 체계적으로 비교 분석한 대규모 실증 연구입니다. GitHub에서 마이닝한 150개 모델(43개 프로젝트)을 분석하여 5개 DSL의 언어 개념, 구현 설계, 사용 패턴을 소프트웨어 언어 엔지니어링 관점에서 조사했습니다. 2018년 이후 행동 트리가 급성장(약 10배)했으며, GUI 기반 도구가 언어 구조 활용도에 큰 영향을 미치고, 3가지 코드 재사용 패턴을 발견했습니다.